Brazo robótico de 6 grados de libertad

Documentación del brazo del Laboratorio de Control: mapeo de pines, firmware del PIC, diagramas, planos, informes, datasheets y el trabajo de cada semestre.

Lo controla un microcontrolador PIC16F1946 que envía pulsos a seis drivers de motores paso a paso, uno por articulación. Opera en lazo abierto: los sensores de efecto Hall solo marcan el cero (homing) y los límites de recorrido. Es un equipo independiente de la planta XK-335B.